Сайт дистанционного обучения МБОУ "Гимназия №74" Пятница, 29.03.24, 14:54
Приветствую Вас Гость | RSS
Главная | Сенсоры | Регистрация | Вход
» Меню сайта

» Поиск

Сенсоры. Обнаружение препятствий

       Чтобы вас не смущало расхождение в названиях, сенсор и датчик – равнозначные понятия!

       Сенсор (от англ. sensor) или Датчик — термин систем управления, первичный преобразователь, элемент измерительного, сигнального, регулирующего или управляющего устройства системы, преобразующий контролируемую величину в удобный для использования сигнал.                                                                               

Ультразвуковой датчик

    Ультразвуковой сенсор – один из двух сенсоров, заменяющих роботу зрение.

    Ультразвуковой сенсор позволяет роботу видеть и обнаруживать объекты.
Его также можно использовать для того, чтобы робот мог обойти препятствия, оценить и измерить расстояние, а также зафиксировать движение объекта.

      Ультразвуковой сенсор изменяется в сантиметрах и дюймах от NXT. Он может измерять расстояние от 0 до 255 сантиметров с точностью +/-3 см.
   Ультразвуковой сенсор работает по тому же принципу, что и локатор летучей мыши: он измеряет расстояние путем расчета времени, которое потребовалось звуковой волне для возвращения после отражения от объекта, подобно эху.
     Крупные объекты с твердыми поверхностями определяются лучше всего. Объекты из мягких материалов (тканей) или округлые (мяч), а также слишком тонкие, маленькие и т.п., могут создавать для сенсора определенные затруднения при работе. Следует помнить, что два и более ультразвуковых датчика, работающих в одном помещении, могут интерферировать и снижать точность результатов.

Среда LEGO Mindstorms NXT
Блок, который отвечает за ультразвуковой сенсор:

1. Выберите порт, к которому подключен ультразвуковой сенсор. По умолчанию для ультразвукового сенсора блоку будет назначен порт 4.
2. Если вы выбрали селективную кнопку слева от бегунка, блок запускается при регистрации объекта, находящегося на расстоянии меньшем, чем расстояние запуска; выберите правую селективную кнопку, чтобы запускать блок при регистрации объекта на расстоянии большем, чем расстояние срабатывания. Воспользуйтесь бегунком для установки расстояния запуска или введите значение непосредственно в окно ввода (0-250, если единицей измерения являются сантиметры, или 0-100, если единицей измерения являются дюймы). Помните о том, что объекты с высокой отражающей поверхностью можно обнаружить с большего расстояния, чем объекты с неотражающей поверхностью.
3. Выберите единицу измерения для регистрируемых значений - сантиметры или дюймы.
4. Поле обратной связи отображает текущие значения ультразвукового сенсора (0-250 см или 0-100 дюймов). Показание "0" указывает наименьшее расстояние, на котором сенсор может регистрировать показания. Если выбраны сантиметры, значение 250 показывает наибольшее расстояние, на котором сенсор может регистрировать показания (т.е., приблизительно, 250 см). Если выбраны дюймы, значение 100 показывает наибольшее расстояние, на котором сенсор может регистрировать показания (т.е., приблизительно, 100 дюймов).

Датчик касания

  Датчик касания позволяет роботу осуществлять прикосновения. Данный сенсор
может определить момент нажатия
на него чего-либо, а также момент освобождения.

 Рекомендации по использованию:

1) Датчик касания позволяет  роботу  осуществлять прикосновения.

2) Датчик касания может определить момент нажатия на него чего-либо, а так же момент освобождения.

3) С  помощью  датчика касания  робот  может  выполнять  множество операций: при подключении датчика касания к ноге  робот способен определить пройденное им расстояние, подсчитав количество нажатий. Датчик касания  позволит  вам  определить,  встретил  ли  робот препятствие на пути, и какова его реакция.

4) Кроме  того,  датчик касания  можно  использовать  для  подачи роботу команды.  Например,  нажав  и  отпустив  датчик,  вы  подаете роботу  команду  передвигаться,  говорить,  закрыть  дверь,  включить телевизор.

Среда LEGO Mindstorms NXT
Блок, который отвечает за датчик касания:

1. Выберите порт, к которому подключен сенсор нажатия. По умолчанию для сенсора нажатия блоку будет назначен порт 1.
2. С помощью селективных кнопок укажите, какого сигнала сенсора нажатия должна ждать программа, прежде чем продолжить выполнение, - Щелчок, Нажатие или Освобождение. Выберите "Щелчок"(bumped), если вы хотите, чтобы блок срабатывал по кратковременному нажатию и освобождению сенсора нажатия. Выберите "Нажатие"(Pressed), если вы хотите, чтобы блок срабатывал мгновенно при нажатии на сенсор нажатия. Выберите "Освобождение"(Released), если вы хотите, чтобы блок срабатывал при внезапном освобождении сенсора нажатия.
3. Поле обратной связи позволит вам проверить сенсор нажатия. Если у вашего робота сработает сенсор, здесь отобразится число "1”.

    

 Движение по восьмерке

» Календарь
«  Март 2024  »
ПнВтСрЧтПтСбВс
    123
45678910
11121314151617
18192021222324
25262728293031


Copyright MyCorp © 2024
Бесплатный конструктор сайтов - uCoz